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早期
13世纪中叶，中国首先发明了火枪，并逐渐传入欧洲，此后，军队出现的大批火枪手。当时使用的前装式火 枪，装填和发射一发弹药通常需要一分钟，所以火枪手往往需要旁边有长矛手提供保护，以防适度兵袭击。火枪手自己也需在火枪之外，再配备一把刀剑或一支长矛。
刺刀雏形
据史书记载，中国明朝时（1451年）首次出现在铁铳上安装矛头用于刺杀。从将火枪与长矛的性能融于一身这一点来说中，刺刀的最早起源在中国。直到100多年后的16 解放军刺刀
世纪中叶，欧洲才出现了在猎枪上安装矛头用于刺杀猎物的发明。
诞生
关于真正的刺刀的诞生，欧洲有两种说法：一种是由一不知名的法国人于1610年发明的；另一说法是由法国军官马拉谢·戴·皮塞居于1640年发明的。但这两种说法都认为世界上第一把刺刀的诞生是法国小城巴荣纳（Bayonne），所以欧美把刺刀叫作 “Bayone”。这种最早的刺刀为双刃直刀，长约1英尺，锥形木质刀柄也长约1英尺，可插入滑膛枪枪口。
评价
不论皮塞居是不是第一把刺刀的发明人，他确是最早将这种插塞式刺刀装备部队的人。1642年，已成为元帅的皮塞居在率军进攻比利时的伊普尔时。为手下的火枪手配备了刺刀，这样就无须再用长矛手枪来保护火枪手了。
改进
但是，插塞式刺刀存在连接不牢，妨碍射击等缺点。法国军事工程师、陆军元帅德·沃邦于1688年又发明了用专门套管将刺刀固定在枪管外部的套管式刺刀。1703年11月 15日，在德国西部的斯拜尔巴赫河会战中，法国步兵首次上刺刀冲锋，战胜了普鲁士军队。这以后，刺刀广泛装备了欧洲各主要国家的军队，长矛从兵装备中被淘汰。 后来，各国军队对刺刀进行了许多改进和完善。20世纪50后，随着步枪的自动化和战场上各种火力密度的增加，刺刀的作用和地位日趋下降，但它仍是步兵进行面对面格斗所不可缺少利器。
编辑本段名称来源
Bayonet的名字来自法国西南部的一个城市Bayonne，文件记载中 利爪30式刺刀
提到刺刀于1647年时第一次在此使用。 刺刀最早是一种防御性的武器， 在前膛枪发射之后， 以两三层人墙和刺刀， 抵挡敌军的前进。刺刀是一种军用品， 没有任何民用价值， 从未见有人配上刺刀去狩猎的。 但这并不表示民用枪不该有刺刀座， 同样的， 有史以来，未曾听说过有歹徒用上了刺刀的枪枝去行抢的。